東日本大会

大会結果

• クラシック2位
• サーキット1位

分析（クラシック）

• 過去の中部地区大会の迷路をリバイバル

  • 金沢草の根に比べると、比較的難易度は抑えめ

• 探索に失敗。スラローム時の直進区画の補正プログラムに特定の条件で打ち切るバグがあった。

  当日中に部屋で同じような迷路を再現、特定に至る。
  前日の試走会などがあれば十分吸収できた。
  東日本大会は前日の試走会がある年とない年がある。 現地確認は大事だが、家でどれだけ担保できるかも重要である。

• 最短は全ターンのパラメータの挙動を確認。

• フェイルセーフがかかりやすい。

  機体の損傷を回避するため、必要な措置と判断

分析（サーキット）

• 過去のＵ宮さんの記録を上回ったことから、日本記録更新した？
• 速さのために、中心を走ることをあきらめたことで、ターン時の曲率半径を拡大。
  • ターン速度の向上、減速区画の減に成功
• 壁ギリギリまで近づくことが重要

次回までにやること

• 探索の安定性向上。（対処済み）
• 制御系の変更
  • やや追従が遅い場面が見受けられたた。
  • ターンの再確認・再調整
• バッテリーを新しいのを作っておく（完了済み）

制御について

以下の変更を加えてみた。

Before

• 並進方向の制御量＝速度に対するＰＩＤ+距離に対するＩ
• 回転方向の制御量＝角速度に対するＰＩＤ＋角度に対するＩ

After

• 並進方向の制御量（今のところ変更なし）角度と同じような構成にすべきか確認中
• 回転方向の制御量＝角速度に対するＰＤ＋角度に対するＰＩ

目標角度の入力の対応ができるように修正