新作構想

北信越大会終わりましたが、モチベーションが上がりません。

そこで、何を思ったか、クラシックに現実逃避すれば、少しはマシになるかもしれん。ということで、

今回はそのブループリントを書いていく。

構成

CPUや足回りについては大体決まっている。

名称 備考
CPU RX71M 100pin RAMの暴力
モーター DCX10L 4.5V版フランジ付き、取り付けネジ90度傾け
吸引モーター DCX10S 4.5V版フランジ付き
センサー ST-1KL3A 6個 取り付けは再現性向上のため、ネジ止め
センサーLED SFH4550 6個 取り付けは再現性向上のため、ネジ止め
モータードライバ TB6614FNG 新規設計非推奨に指定
通信 TWELITE ワイアレスしたい。
ジャイロ ICM-20602 or MPU ICM系は手はんだ付けしにくいので敬遠
エンコーダー AS5147P or IEH2-4096 後者は使わなくなった1717から奪う?・・・?
バッテリー Hyprion G3 180mAh(25C) or Hyprion G5 160mAh(50C)×3 吸引するので電源は大事。
吸引ファン 外形Φ32 内径Φ16 10枚歯 高さ13.25mm 3Dプリンタ前提
モーターマウント アクリルでつくる  3Dプリンタ前提
外部メモリ MRAM  SPI前提で何か
ギア比 63:19 (M0.3)  3Dプリンタ(アクリル) + kkpmo(真鍮)
電源 DCDC⇒5V(2A)⇒リニアレギュレータ⇒3.3V)  ドロップ時の熱対策の結果

不安要素いますね。嘘情報も紛れていますが・・・。

狙い

  • センサーは真横を見るようにして、探索時に壁切れをしやすくし、安定性向上
  • TWELITE⇔シリアル通信(UART)で、無線&ログをリアルタイム出力
  • RX71Mのデータフラッシュが使いにくいので、外部メモリに、調整したパラメータを入れる。(RX71M向けのライブラリが出たらしいので、それを見てから。決める)
  • パラメータ調整はTWELITEを使って確認する
  • DCX10はいずれも4.5V仕様にすることで、3セル対応する。
  • ギア比は効率重視の結果。(滑らかさ次第で、POMで作り直しも視野)

懸念事項

  • やる気
  • 時間

個人的に時間を懸念することが珍しいと思っている。
あまり理由にならないと思っていたが、最近ガチで忙しい。