APEC大会

負けました。

探索は走行中の最速経路導出＋既知区間斜めも成功（？）。
最短は連続斜めは良かったものの、そのあとの４５度ターンが入れずに全部リタイア。

原因は環境に対応できなかったこと、対応しようと調整をし過ぎて、タイヤのグリップ力が一定以下になってしまったことです。
Exiaはタイヤのグリップがなくなると、本来5m/sぐらい出せるのが、4m/sが限界ぐらいにまで落ち込みます。
速度に関してはタイヤ径が小さくなったときに、どこか余計なところが擦れてしまっているのが、直線速度については要因なのかなと。

今回、短期間でメンテも全くできない状況だったので、以下のハードトラブルが発生 * 真横センサーのエポキシ固定がは流れる（比較的マシ） * 左前センサーのエポキシ固定がはがれて、曲がってしまう（斜めの制御に問題。左側の制御を切った。） * 吸引のモーターマウントが破損、振動により色々制御できない状態になる

散々ですね。

Exiaは2017年度大会には出さないと思います。
基板の出来が悪いため、ものすごくハードウェアトラブルを抱えました。
何をしよう。。。

ともかく、やっと2016年度のシーズンが終われました。

大会会場では自分が作ったMMCルーラーやマウス用のブラウザアプリに興味を持ってもらった人がいるので、気が向いたら公開なりなんなりしたいです。

thank you for inviting me.