新作構想
北信越大会終わりましたが、モチベーションが上がりません。
そこで、何を思ったか、クラシックに現実逃避すれば、少しはマシになるかもしれん。ということで、
今回はそのブループリントを書いていく。
構成
CPUや足回りについては大体決まっている。
名称 | 備考 | |
---|---|---|
CPU | RX71M | 100pin RAMの暴力 |
モーター | DCX10L | 4.5V版フランジ付き、取り付けネジ90度傾け |
吸引モーター | DCX10S | 4.5V版フランジ付き |
センサー | ST-1KL3A | 6個 取り付けは再現性向上のため、ネジ止め |
センサーLED | SFH4550 | 6個 取り付けは再現性向上のため、ネジ止め |
モータードライバ | TB6614FNG | 新規設計非推奨に指定 |
通信 | TWELITE | ワイアレスしたい。 |
ジャイロ | ICM-20602 or MPU系 | ICM系は手はんだ付けしにくいので敬遠 |
エンコーダー | AS5147P or IEH2-4096 | 後者は使わなくなった1717から奪う?・・・? |
バッテリー | Hyprion G3 180mAh(25C) or Hyprion G5 160mAh(50C)×3 | 吸引するので電源は大事。 |
吸引ファン | 外形Φ32 内径Φ16 10枚歯 高さ13.25mm | 3Dプリンタ前提 |
モーターマウント | アクリルでつくる | 3Dプリンタ前提 |
外部メモリ | MRAM | SPI前提で何か |
ギア比 | 63:19 (M0.3) | 3Dプリンタ(アクリル) + kkpmo(真鍮) |
電源 | DCDC⇒5V(2A)⇒リニアレギュレータ⇒3.3V) | ドロップ時の熱対策の結果 |
不安要素いますね。嘘情報も紛れていますが・・・。
狙い
- センサーは真横を見るようにして、探索時に壁切れをしやすくし、安定性向上
- TWELITE⇔シリアル通信(UART)で、無線&ログをリアルタイム出力
- RX71Mのデータフラッシュが使いにくいので、外部メモリに、調整したパラメータを入れる。(RX71M向けのライブラリが出たらしいので、それを見てから。決める)
- パラメータ調整はTWELITEを使って確認する
- DCX10はいずれも4.5V仕様にすることで、3セル対応する。
- ギア比は効率重視の結果。(滑らかさ次第で、POMで作り直しも視野)
懸念事項
- やる気
- 時間
個人的に時間を懸念することが珍しいと思っている。
あまり理由にならないと思っていたが、最近ガチで忙しい。