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中部地区大会前日試走会

中部地区大会前日試走会レビュー

投稿2こ目です。
最寄りの地区大会である、中部地区大会前日の試走会に行ってきました。

後輩たちは例によって、17時過ぎに来て確認や調整を一切せずといった余裕ぶり。
なんと途中で割り込みで秋葉神社に行ってきたこと。
その旅行の剛性低くないですか??
飲み会には二人ほど足りないような気がしました。
この一行、ばらけてしまうとは、やはり剛性に不安がありますね。

懇親会での話ですが、明日の迷路を楽しみにしてろとのこと。
楽しみにですね。

昨日にも、大きなバグをつぶせたのですが、それでも不安事項というのは多いです。
東日本大会以降につぶしたバグは

  1. 最短で減速しない
  2. 割込みが16kHzでまわる
  3. 姿勢制御が限られた条件下でしか働ない
  4. 壁切れが不安定

です。

いずれも安定走行には不可欠で、(何でそれで東日本に動いていた)
ターンの調整だけでは解決しない、本番で浮き彫りになるバグです。

探索中の補正

皆さんはどれぐらいやってますか?
いくら最短が早いと言え、 経路導出以前に探索がしっかりしないと、勝負にならないのですが、どうもしっくりくる方法がないですね。

今のところ以下の、補正を入れています。

  1. 直進時の壁切れ補正
  2. スラローム時に前壁があるとき、前壁のセンサー値が一定以上になるまで待つ、前壁補正。

いずれも強力な補正ですが、明確に壁・柱があることが前提なので、頼りにならない場面が当然あります。

スラロームの直進区間(前距離・後ろ距離)中になんとかならないのか今探しているところです。

壁切れ、前壁補正は、理想の状態に近づける補正ですが、 スラローム中の補正というのは、それが難しいので、それ以上悪化させないといった、別の方法をとることも考えるべきなのかもしれませんね。

何か良い案があったら、教えてほしいです。