中部地区大会本番

Buster完了

ExiaRepairⅡで、中部地区大会のクラシック競技、サーキット競技に出場しました。
結果は、どちらも準優勝。とても満足です。

Busterできたことで、YI氏を焚きつけることができたと思います。

こいよベネット！銃なんか捨ててかかって来い！

１位は赤い彗星でしたが、最高速については、もう少しExiaでもなんとかお近づきになれそうなので、全日本大会では日本人の選手層の厚さに貢献できればと思います。

サーキットでは、6.347秒という記録なのですが、１位の紫電改が5.680秒で0.667秒差
最高パラメータで滑空をやって見せたので、Exiaの中では中位のパラメータで走らせた分にしては、検討できたと思います。

大会後にU氏から、4点接地が崩れているとの指摘から、家具すべーるを少しつけることで、全体的な底上げになりそうだということが確信できました。
前作Cobaltでも先端と、後ろにそれぞれ、カグスベールをつけて、急加速しても4点接地を維持することで、安定性と高加速度を得られたことから、それの再現をするだけかなと。見積もっています。

以下に、今回の大会から個人的なポイントをまとめました。（完全自分用の備忘録です）

速度

実際に走ったのが4.5m/sです。 しかし、5.0m/sも減速時に低滑空状態にさえならなければ、使い物になりそうということが分かりました。

ターン

1.5～1.7m/s 壁をぶち破ったときには2m/s～2.3m/sを入れていました。

加速度

18m/s 前作のCobaltが22m/sが（怪しいですが）できていたので、まだ伸ばせるところ

制御

壁制御が非常に安定した。 東日本の時点で壁制御がろくにかかっていない（非常に限られた条件下でのみ、発動）という状態だった。

これを正しい状態に持って行けたことが大きい。

経路導出

やはり、南ルートからの、最後の斜め＋斜めを選択した。 斜めの制御ができてきたのか、斜め中はこけなかったことも大きい
前提として、非斜め時の直進が安定することにより、続く斜めへの入りに安定性が増した。

探索

1か所怪しい動きをしましたが、位置座標がなぜか狂わず、続行。経路が正しく出ることに。（危ない）
もう少し工夫すべきことがある。

今後の課題

以下を北信越までに何とかしたい。

1. データフラッシュの実装と運用慣れ
2. 急加速への対応
3. 探索が乱れた時の補助プログラム

中部地区大会前日試走会

中部地区大会前日試走会レビュー

投稿２こ目です。
最寄りの地区大会である、中部地区大会前日の試走会に行ってきました。

後輩たちは例によって、１７時過ぎに来て確認や調整を一切せずといった余裕ぶり。
なんと途中で割り込みで秋葉神社に行ってきたこと。
その旅行の剛性低くないですか？？
飲み会には二人ほど足りないような気がしました。
この一行、ばらけてしまうとは、やはり剛性に不安がありますね。

懇親会での話ですが、明日の迷路を楽しみにしてろとのこと。
楽しみにですね。

昨日にも、大きなバグをつぶせたのですが、それでも不安事項というのは多いです。
東日本大会以降につぶしたバグは

1. 最短で減速しない
2. 割込みが16kHzでまわる
3. 姿勢制御が限られた条件下でしか働ない
4. 壁切れが不安定

です。

いずれも安定走行には不可欠で、（何でそれで東日本に動いていた）
ターンの調整だけでは解決しない、本番で浮き彫りになるバグです。

探索中の補正

皆さんはどれぐらいやってますか？
いくら最短が早いと言え、 経路導出以前に探索がしっかりしないと、勝負にならないのですが、どうもしっくりくる方法がないですね。

今のところ以下の、補正を入れています。

1. 直進時の壁切れ補正
2. スラローム時に前壁があるとき、前壁のセンサー値が一定以上になるまで待つ、前壁補正。

いずれも強力な補正ですが、明確に壁・柱があることが前提なので、頼りにならない場面が当然あります。

スラロームの直進区間（前距離・後ろ距離）中になんとかならないのか今探しているところです。

壁切れ、前壁補正は、理想の状態に近づける補正ですが、 スラローム中の補正というのは、それが難しいので、それ以上悪化させないといった、別の方法をとることも考えるべきなのかもしれませんね。

何か良い案があったら、教えてほしいです。

ブログ移転します。

ブログ移転

前のブログから移転します。

Visual Studio Code のmarkdownのプレビュー機能のおかげで、きれいに書けるようになったので、思い切って新しいブログを作ってみました。（そして、はてなブログ上のエディタにもプレビューあることに驚愕しました。）

自分は活字だけのブログは基本飛ばし読みをするので、見出しとか、画像とかをざっと見て、ほしい情報ならじっくり読むというスタンスですので、見出しとか、いろいろ小細工ができるのがうれしいわけです。この文は記事をあらかた書いた後に、付け加えているのですが、当然自分なら、この段落は最後に読むことになると思って、文章の密度をわざと上げています。ね？ここだけ読みにくいでしょう？

markdownの作法も勉強中なので、慣れてくればもう少しビジュアルに凝って書いていきたいと思います。

参考URL

マウスの進捗について

Exiaのが突然の死を遂げました。

静電気なのか、余計な埃で導通したのかわかりませんが、ヤツは死にました。

というわけで

ExiaRepairⅡ 始動です。

部品の在庫は確保しておいたので、計6時間の作業ですべてを復旧\ 1度目の作成で得た知見から、半田付けの手順を一新。 ホットプレートを買ったので、リフローも考えたのですが、 やはり一度さっちゃんと一緒にお好み焼きを食べてからでないと と思いとどまりました。

もう動いています。
赤は3倍速いので、壁切れセンサー2つを取っ払い。LEDを新たに付け加えました。
制御にも大きなバグがいて、複数使用する割り込みのうち、SPIを使用している割り込みが16kHzで動いていました・・・そりゃぁ動きがおかしくなる。

そして、
東日本がなぜ動いていたのかがわからない。
謎です。

吸引のスカートも素材を変えました。
現在、duty50%程度で前回と同じぐらい160g程度を出しています。
そのうち技術的なネタをこの場にフィードバックできたらなと思ってます。